Krav Maga’nın ortaya çıkış tarihi yaklaşık olarak 1940' lı yıllara dayanmaktadır. Kısa bir sürede en modern savunma tekniklerinden biri haline geldi. Kısa adı; IDF (Israel Defense Forces) olan İsrail Savunma Birlikleri tarafından yaratılmış bir savunma sistemidir. Çeşitli tipteki insanlara, çeşitli savunma teknikleri ve becerileri en kısa sürede öğretme ihtiyacından dolayı geliştirilmiştir. Krav Maga, Imi Lichenfield tarafından Ordu eğitimleriyle bütünleştirildi. I. Lichenfield, IDF’nin Wingate Enstitüsü’nün fiziksel eğitim merkezinde şef eğitmendi. Zaman ilerledikçe sistem sadece IDF tarafından değil, İsrail güvenlik güçlerinden olan gizli servis Mossad ve polisler tarafından da kullanılmaya başlanmıştır. Bu sistem birçok bilgisayar testlerinden geçirilmiş, tekrar tekrar ele alınmış ve gelişime açık bir temel üzerine oturtulmuştur. Krav Maga, hazırlıklı olma, fiziksel kondisyon ve özgüven gibi önemli prensipler üzerinde yoğunlaşır. Ayrıca Krav Maga, topluma açık okullarda da ders olarak öğretilmeye devam etmektedir.